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研究成果

 增強型蒙地卡羅定位法及其在單板電腦之實現

July 2014

本研究加入了方向估測機制來避免粒子位置正確卻被淘汰的問題,以及粒子數量平衡機制來平衡搜尋與追蹤的粒子數量,並且利用競爭選取法避免陷入區域最佳解,以提高粒子分布的多樣性。

 

 


 改良型螞蟻演算法之路徑規劃及其在FPGA之實現

July 2014

本研究提出一種改良型螞蟻演算法,透過所提出之費洛蒙更新機制,包含部分費洛蒙更新以及反向費洛蒙更新,使得螞蟻具有更多探索新路徑的能力,減少只追隨同一路徑的機會。此外,以DE2-70多媒體開發平台,利用FPGA電路來加以實現。

 

 


 利用合作式基因最佳化法之機器人路徑規劃

July 2014

本研究所提出的路徑規劃法有效改進了傳統基因演算法,實現更安全、更高效率的機器人路徑規劃,以及考慮到近年來智慧型手機應用程式的普及化,將改良後的基因演算法實現在Android系統並應用於室內行動機器人導航,發展出讓人類與機器人的互動更為貼近的室內行動機器人導航App。

 

 


 具有高計算效率之視覺型即時定位與建圖演算法

July 2013

本研究提出一種新的SLAM架構,稱之為「具有高計算效率之及時定位與建圖演算法(CESLAM)」,模擬結果顯示,我們所提出的演算法可克服多次比對而造成執行速度過慢的問題,同時也提升了定位與建圖的準確度。實驗方面,本方法可以即時地讓機器人在經過大幅的移動及旋轉後,依舊能定位出自己所在的位置,並成功建立出機器人周圍的環境地圖。

 

 


 影像式單攝影機之機器人動態避障路徑系統

July 2013

本研究提出一種影像辨識的方式,應用於自走車的障礙物偵測與其路徑規劃。靜態的路徑規劃是將網路攝影機架設在天花板上,並將規劃的路徑即時的回傳於二維地圖上,做為自走車移動的依據;而動態的路徑規劃則是將網路攝影機架設在機器人上,使機器人在遇到障礙物時,能夠即時的進行避障路徑的規劃,以利於機器人的行走,最後以實驗驗證此方法的可行性。

 

 


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研究成果 (HOT)

國立臺灣師範大學110學年度行事曆
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* 16日: 校教評會
* 23日: 師資培育會議
* 27日: 2/15-3/27辦理休退學
* 3/28-5/8: 課程停修申請
* 30日: 學務會議

 

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