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研究成果

 2016新光保全-智慧型保全機器人競賽

Aug. 2016

科技日新月異,機器人的運用在現代社會已經越來越普及化,也逐漸融入現代工業與人類生活。在本研究中,我們想要機器人能夠平穩地移動且在指定位置上執行預定的動作,使機器人在工業使用或居家照護上更貼合人類的需求,並運用智慧型演算法完成一些重複的工業製造動作或特定任務。

 

 


 跨樓層文件傳遞機器人之設計與實現

July 2016

本研究提出一擁有跨樓層文件傳遞功能之機器人的設計與實現,使輪型機器人能夠在一已知地圖的大樓中自主導航,並搭配影像及機械手臂,使機器人能夠搭乘電梯上下至目的地樓層,最後再將使用者介面實現於Android智慧裝置上,搭配TCP/IP通訊,以及語音辨識工具,讓使用者可以用簡單的手機應用程式,命令機器人前往目的地。

 

 


 具高運算效率之單攝影機視覺型同時定位與建圖系統

July 2016

本研究提出一影像特徵量測系統,使用單一攝影機搭配影像處理的方式,將地面與非地面物的邊緣特徵找出並計算該特徵點與機器人的距離,來達到取代傳統雷射感測器的目的。實驗結果證明,本系統除了可以單獨使用於距離量測外,也可與ROSLAM結合,成為具高運算效率之單攝影機視覺型同時定位與建圖系統。

 

 


 結合環境探索策略與路徑規劃之適應計算性同時定位與建圖

July 2016

本研究將ACSLAM整合基於邊緣偵測之環境探索方法以及向量場路徑規劃,使機器人能完全自主性的執行任務。在實作方面,我們選擇了Pioneer 3-DX機器人作為移動平台,並搭配SICK感測器來偵測周圍環境,實驗結果證明,本方法可以使機器人在完全未知的環境下,自主地將環境探索完畢,並且完成建圖定位以及路徑規劃的任務。

 

 


 兩輪滑板車物體追隨控制之設計與實現

July 2016

兩輪自平衡滑板車之主要架構為馬達、驅動器、感測器與控制器;感測器部分包含一個三軸加速度計、陀螺儀及雷射測距儀。因兩輪自平衡滑板車具有高度非線性與時變之特性,故本研究利用混合多種控制器來完成兩輪滑板車之物體追隨控制。最後,藉由電腦模擬與實驗結果來驗證整個系統的性能。

 

 


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研究成果 (HOT)

國立臺灣師範大學110學年度行事曆
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* 16日: 校教評會
* 23日: 師資培育會議
* 27日: 2/15-3/27辦理休退學
* 3/28-5/8: 課程停修申請
* 30日: 學務會議

 

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